三轴伺服的结构化控制代码，写得真挺扎实的，逻辑清晰，扩展性也不错。对搞西门子 S7-1200 控制系统的开发者来说，拿来当项目模板合适。

S7-1200 的结构化编程写得比较规整，像主程序调用、周期控制块这些分得清清楚楚。伺服轴控制逻辑也不是堆在一块，而是按功能拆开写的，维护起来不累。

多执行器控制这块，资源里用得比较多的就是三轴联动控制。用运动控制指令配合位置模式，还能跟随逻辑。要是你手头也搞同步运动、工件定位啥的，这套写法可以直接参考。

配套的 IO 控制也没少，比如启动信号判断、伺服报警复位这些细节做得比较到位。连急停都封装成一个函数块，代码也不难读，实用性挺强。

如果你还没摸清 S7-1200 怎么搞伺服轴，那可以先看看这篇1200PLC 轴控模板。想系统学一下 PLC 整体开发的，可以参考污水项目的完整流程，连通信和触摸屏都有涉及。

提醒一下，做伺服控制别忘了检查PLC 固件版本，不然一些运动控制指令不支持哦。具体可以看S7-1200 硬件更新步骤。

如果你也在搞结构化编程或者三轴伺服控制系统，这份资源值得收藏一份，拿来直接改就是一套完整方案。