西门子 1200PLC 的轴运动控制写得还挺清楚的，尤其是结合海康威视的路由器壳子机来做控制，挺有意思，思路也蛮实用。程序里用到的指令逻辑比较紧凑，像MC_MoveAbsolute这些运动指令用得顺手，响应也快，代码也不绕。

轴控制的配合做得还不错，是在有机械臂结构的时候，PLC 就不只是个开关控制器了，而是个“小大脑”。你要是搞过S7-1200，那上手这个程序应该不费劲。配合博途 V16软件调试也比较顺，画面和实际设备对应得清楚。

程序里还有比较贴合实际场景的内容，比如对一些位置控制做了容差判断，防止卡住。你也能顺便学学PLC控制非传统设备的思路。对新手来说，看看这个案例，对理解轴控制流程蛮有。

如果你正好想做些运动控制的项目，又手头有海康的路由器壳子机之类的设备，可以参考这个，省不少走弯路的时间。