基恩士 KV-8000 的正压检漏机程序，用的是 EtherCAT 总线控制，整体架构还蛮标准的，挺适合做模板参考。9 个 A6 伺服+6 个总线步进，动作多但响应还挺快的，配合松下电机，速度和位置控制都挺稳。PLC 部分逻辑也做得比较清晰，适合你拿去二次开发，省不少事儿。

KV-8000 的 PLC 当控制核心，做实时控制还蛮给力的。你可以放心让它去调度多个轴，执行检测、定位、标定之类的任务。EtherCAT总线用起来也还不错，布线简单、传输快，还能精准同步，像是机器人的联动任务就挺吃这块的。

文章虽然没放完整代码，但结构讲得清楚，适合搞自动化项目的你参考。是搞那种精密检测的场景，比如汽车零件、电子模块的检漏，拿来做框架改造一下就能上手。

对了，推荐你也看看一些相关技术文章，像这个EtherCAT 总线轴控制与 CCD 视觉应用的就不错，细节讲得多，和这个程序能搭配起来看。

如果你也在搞多轴联动或是对PLC + EtherCAT结构感兴趣，这篇资源还挺值得存一份的。