冗余机器人的最小干扰控制，一听就挺硬核的对吧？但其实不难懂。PDF 里讲的是怎么让有冗余自由度的机器人在动起来的时候，尽量少干扰到原来的姿态。挺适合搞仿真或机器人路径规划的朋友参考下。

逆解算法的思路讲得蛮清楚，不只是推公式，还有图解和示意，方便你理解怎么一步步求出控制指令。对做多轴机械臂的你来说，实用。

结合一些不错的资源，像这个机器人运动学逆解工具，用来跑下逆解过程，能省不少事。还有这个Matlab 工具箱，视觉和控制都能兼顾，配套仿真起来方便。

顺便提下，如果你对 3D 仿真感兴趣，那个Space 机器人 Kyle.unitypackage也还不错。做完路径规划，可以直接接入 Unity 看看效果。

使用的时候，建议你先用简单模型跑通流程，再往复杂系统扩展，免得调参浪费太多时间。冗余自由度虽然灵活，但控制策略一多，容易顾此失彼，记得先稳再快。

如果你正研究控制策略优化或者在做机器人仿真测试，这份 PDF 你可以直接上手看看，思路清晰，例子也接地气，比较适合实战类项目参考。