Simulink图用于模拟手术机器人中的6DoF机械手。该图解决了操纵器在患者手术过程中受约束的运动问题，即操纵器通过套管针引入患者腹部的手术器械。为了解决这一问题，采用了基于雅可比的位置控制方案，该方案生成机械手关节角度参考，以在考虑插入点（支点）的情况下进行精确运动。随后，利用获得的关节角度为6DoF机械手的3D模型（VRML）设置了动画。此外，该3D模型支持使用Euler ZYZ角或旋转矩阵定位仪器尖端。3D模型还可用于教学或研究目的，如运动学计算。研究中提出了基于Jacobian的位置控制方案。详细参考文献：Perez-del-Pulgar, CJ；Muñoz, VF；Bellasco, JJ；Gomez, R.，“用于单孔腹腔镜手术的模糊增益调整的平行力-位置控制方案”。