图15显示，在中低速且低附着系数条件下，轮胎处于线性工作区域，混合观测器和线性状态观测能够准确估算车辆质心侧偏角，其中线性状态观测器的权值相对较高。在高速及低附着条件下，状态观测器的估算结果较不稳定，而动力学积分的误差较小。混合观测器在此情况下减小了对状态观测器的依赖，主要依靠动力学积分来提供准确的侧偏角估算。