MATLAB识别封闭多边形内避障最短路径的功能开发

任意多边形障碍物集的可见性图可以在O(n2logn)时间内构造，其中n为边的总数。平移运动多边形机器人的最短路径可以通过构造可见性图和应用Dijkstra算法来求解。根据引理13.13和定理13.12，禁止空间的可见性图可以在O(n2logn)时间内构造。

这种算法在速度和内存使用方面优于其他算法，尤其是在处理大型数据集时表现突出。函数 [成本] = mdijkstra(A,C) 可以根据输入的方阵 A（邻接或成本矩阵）计算出成本矩阵。当 C=1 时，A 是邻接矩阵，其中元素 (i,j)=1 表示顶点 v 和 j 相连，其他为 0；当 C=2 时，A 是成本矩阵，其中元素 (i,j) 表示顶点 i 和 j 之间的成本百分比。开发者为 Bharat Patel，发布日期为 03/28/2009。

这是图论中用于从一个起始点开始遍历所有节点的最短路径计算程序。

如果您需要在一个2D凸多边形内生成均匀分布的随机点，可以利用MATLAB的randPolygone函数。该函数基于randTriangle来处理三角形，并确保多边形内的每个区域都有相同的采样机会。以下是一些示例：三角形=[0,0;10,0;2,3]; 洛桑奇=[0,0;2,1;0,2;-2,1]; 卡雷=[0,0;2,0;2,2;0,2]; 六边形=[0,0;10,1;30,8;20,8;0,5]; 十二角形顶=[cos(linspace(0,2pi,13))', sin(linspace(0,2pi,13))']; 十二角形=rTriangle=randPolygone(十二角形顶,1e4)

这个m文件中的GUI将找出网络拓扑中的最短路径。首先，用户必须加载网络（相邻矩阵）。然后运行算法并在GUI中填写信息，如源节点、目标节点和节点总数。结果将显示在GUI前面板上，展示最短路线和最优成本。

这个应用程序专注于多边形计算。它的操作包括读取三个不同格式的.txt文件，这些文件记录了四个已知点的坐标、定点和多边形点之间的方向和边缘测量。完成计算后，您可以导出结果为.txt或.xlsx格式的报告，并在多边形画布上进行缩放。

这是一个通用的Matlab程序，用于实现图论中的Dijkstra最短路径算法，包含详细的实例。希望这个程序能对大家有所帮助。

这是Jorge Bartera发布的代码修改，扩展Dijkstra算法，使其能够返回所有与最短路径相等的路径。

点机器人最短路径探讨 对于平面内移动的点机器人，如何规划出一条欧氏短路径？ 路径优劣的评判标准 路径的长短直接影响机器人的效率。短路径意味着更短的移动时间，更高的工作效率。当然，某些情况下还需要考虑其他因素，例如转向次数。 问题简化 本章重点关注如何规划欧氏短路径，暂不考虑转向次数等其他因素。 环境设定 假设点机器人在一个包含多个互不相交简单多边形的平面上移动。这些多边形视为障碍物，机器人允许与之相切。 目标 给定起点和终点，目标是找到一条连接两点的短路径，且该路径不与任何障碍物内部相交。 关键思路 将连续的工作空间替换为离散的路线图。路线图可以是平面图，其中节点对应自由配置空间中梯形的中心或