MATLAB实现矩阵乘法与四元数类（Quaternion）重点支持Modified Rodrigues参数化（MRP）

该Quaternion类（Quaternion.h）在MATLAB中实现了多种常用功能，主要包括：四元数乘积、从单位四元数转换为旋转矩阵、基本插值（SLERP）和微分运算。此类不仅支持加法、四元数乘法、标量乘法等常规操作，还特别注重Modified Rodrigues参数化（MRP），即通过MRP更新实现了旋转和四元数导数的解析计算。此外，Quaternion类通过完全模板化的精度控制，可以自动处理不同精度的四元数对象或变量进行运算。该类具备强大的功能，支持直接操作四元数，无需借助外部库，能够实现从轴角、MRP、吉布斯向量等不同参数形式的初始化，并提供必要的转换和计算操作，保证了高效与精度的平衡。