偏航角对 P3P 位姿测量的影响,多人没怎么注意过,但其实在工程应用中,它真的蛮重要的。是当图像坐标检测误差时,偏航角的变化可以大大影响测量的鲁棒性。通过一些理论推导和简化,结果表明当偏航角为 0°时,测量的鲁棒性会比较好,给位姿测量系统的设计了不少。简单来说,偏航角对精度的影响,你如果忽视了,会影响整体效果哦。设计时不妨参考一下这个,挺有指导价值的。