MPU6050 用来获取角度数据时，光靠加速度计和陀螺仪的原始数据往往会有些抖动，尤其在一些动态环境下更为。这个时候，一阶互补滤波和卡尔曼滤波就派上用场了。通过这两种算法，可以平滑角度数据，使得输出结果更加准确稳定。
一阶互补滤波相对简单，适合对延迟要求不高的场合。卡尔曼滤波则稍微复杂点，但它能更好地融合陀螺仪和加速度计的数据，得到更精准的结果，尤其在噪声较大的情况下表现更好。
简单来说，一阶互补滤波速度快，适合实时性强的应用；而卡尔曼滤波则精度高，适合对稳定性要求更高的项目。如果你想用MPU6050来获取角度数据，结合这两种滤波算法，能够得到更平滑、更可靠的数据输出。
你可以先试试一阶互补滤波，觉得效果不够理想再切换到卡尔曼滤波，看看对比效果。
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