实时控制

Matlab环境下的倒立摆系统实时模糊控制方法已被详细阐述。

这篇会议文章[1]和计划中的期刊文章[2]提供了MATLAB代码，详细分析了实时视觉控制系统的最大可能采样周期。引用和更多信息见[1]。尚波，吴承东，张云洲，陈阳权（2017）。基于实时视觉的控制系统的最大可能采样周期分析。ASME 2017国际设计工程技术会议和计算机与信息工程会议。美国机械工程师协会。 [2]尚波，刘建新，张云洲，吴承东，陈阳权。Quadrotor UAS的分数阶飞行控制基于视觉的精确。

五、数据质量的事前、事中、事后监控 数据质量监控分为事前预防控制、事中过程控制和事后监督控制三部分： 1. 事前预防控制 建立数据标准化模型，定义数据元素的业务描述、数据结构、业务规则、质量规则、管理规则和采集规则。数据质量校验和采集规则同样是一种数据，需在元数据中进行明确定义。元数据提供了庞大数据种类和结构的描述，帮助使用者准确获取信息。构建数据分类和编码体系，形成企业数据资源目录，便于用户轻松查找定位。元数据管理是预防数据质量问题的基础。 确定根本原因：找到数据质量问题的因素，按优先顺序提供改进建议。 制定改进方案：基于建议制定并执行提高方案，预防未来数据质量问题。 2. 事中过程控制

自调整控制器Simulink库包含各种离散单输入单输出（SISO）控制器，所有控制器都包含对二阶或三阶模型的在线识别，适用于时变过程的控制。此版本专为与Real Time Workshop配合使用，使用C语言功能。详细信息可参考支持项目网页：http://www.utb.cz/stctool/。

Impala 的查询速度是真挺快的，适合你那种要对超大表做实时的场景。你可以直接跑 SQL 语句，语法也比较友好，基本上 MySQL 那套你拿来就能用。而且它跟 Hive 是可以互通的，元数据共享，数据不重跑，效率直接拉满。 Impala 的交互式查询挺适合报表系统、实时看板之类的场景。你有个需求，比如用户点击报表要马上看到统计数据，用 Impala 准没错。SELECT COUNT(*) FROM logs WHERE event='click'，几亿行数据，几秒内就能出结果，体验贼丝滑。 和 Spark 的配合也蛮不错。你可以用 Spark 离线数据，结构整理好之后交给 Impala 做实

CheaperClicker 是个适合团队项目的小型数据库系统，简洁、实用。它的设计理念类似于 Kahoot，你可以用它来创建数字教室测验系统，学生通过手机实时回答问题，答案会实时展示在主屏幕上。系统的架构也挺简单，利用数据库的SortedSet存储分数，使用哈希来保存答案。这个项目适合用来做一些快速的原型验证，适合想要快速搭建在线答题系统的开发者。 如果你正在为课堂答题系统寻找方案，可以参考它的架构，尤其是实时更新机制，真的蛮实用的。 注意，如果你的用户量比较大，需要考虑进一步优化数据库和事件的效率，避免响应速度变慢。

Impala 的官方文档，内容挺全，讲得也比较细，适合你平时查资料或者搞性能调优时用。Impala 的实时查询能力还蛮厉害的，支持直接用标准 SQL查Hadoop里的数据，响应也快，查询写起来跟用普通数据库差不多，门槛挺低。Impala 的MPP 架构，查询的时候能并行，性能比老的MapReduce快不少，适合你需要快速出结果的时候，像做报表、搞数据就挺方便。和HDFS、HBase这些老朋友集成得也比较顺，支持的数据格式也多，像Parquet、Avro、ORC都能直接用，数据搬来搬去挺麻烦的，用 Impala 可以省不少事。嗯，查询的时候 Impala 还挺省事，数据基本都在内存里，低延迟，也

MATLAB 学习必备资料，欢迎查阅。

Storm的工作流程可以概括为以下四个步骤： 用户将Topology提交到Storm集群。 Nimbus负责将任务分配给Supervisor，并将分配信息写入Zookeeper。 Supervisor从Zookeeper获取分配的任务，并启动Worker进程来处理任务。 Worker进程负责执行具体的任务。

Storm组件包含以下部分：Topology是storm中运行的一个实时应用程序。Nimbus负责资源分配和任务调度。Supervisor负责接受Nimbus分配的任务，启动和停止属于自己管理的worker进程。Worker运行具体处理组件逻辑的进程。Task是worker中每一个spout/bolt的线程。Spout在一个Topology中产生源数据流的组件。Bolt在一个Topology中接受数据然后执行处理的组件。Tuple是一次消息传递的基本单元。Stream grouping是消息的分组方法。