分布式多旋翼编队飞行的 Matlab GUI 代码，还挺适合做研究用的，是搞多智能体系统或自主导航的朋友。代码思路清晰，整个系统能在每台小飞机上独立运行，不依赖 GPS，也不需要中心控制——就是典型的去中心化。任务分配用的是一种蛮巧的拍卖机制，靠邻居位置就能决定去哪飞，响应也快，逻辑也顺。

ACLswarm的这个实现里，飞行器接收一个目标编队形状，每个小飞机自己决定靠近哪一个位置点。只要能测邻居的相对位置，比如用RGB-D或者通信，就能搞定。整套流程还用上了VIO/SLAM，不用外部定位系统，飞得还挺稳的。

推荐你在研究分布式控制、多旋翼导航或者搞ROS项目时用这个参考一下。里面的任务分配算法挺值得细看，适合二次开发。如果你对任务分配感兴趣，还可以看看任务分配优化的实现，思路也比较接近。

对了，代码引用也别忘了，参考的是 2020 年 IEEE RAL 上的一篇文章，论文质量还不错。如果你在自己的研究中用到了，建议按原文给出的方式引用一下。

如果你正好在研究分布式编队、ROS 实现或者任务拍卖机制，那这套 GUI 代码还蛮适合拿来直接跑的，也适合参考里面的思路改写成自己想要的风格。