一阶线性自抗扰控制器（L_ADRC）的 Python 实现挺适合入门和调试阶段用的。结构简单，控制思路也比较清晰，尤其适合搞嵌入式或者模型简化控制的同学。

控制器的核心思路是用状态观测器代替传统模型，不用太依赖精确的系统建模，实际工程里，干扰多、模型误差大的场景挺常见，用它来做鲁棒控制还不错。

代码写得也比较规整，模块划分清晰，比如估计器、反馈环节、跟踪微分器都有独立函数，方便你根据自己的项目去调整。需要动态调整控制参数？直接调b0和kp这些就行，响应也快。

应用上，拿个一阶对象试试，比如温控、电机速度控制那类。实在不行，就上个matplotlib画图看看趋势，调参更直观。

另外，如果你对控制器感兴趣，下面这几个也可以瞄一眼，有 PID、LQR、PWM 相关的，种类挺全：非线性分形 PID 控制器、LQR 最优控制器、PWM 控制器 Matlab 开发，都挺有代表性。

如果你最近刚好在做控制算法原型验证，可以用这份 L_ADRC 代码先跑一跑，调通了再上更复杂的模型。