机械手控制

Matlab Simulink控制KUKA iiwa机械手接口

Matlab Simulink接口SimulinkIIWA允许用户通过UDP协议控制KUKA iiwa机械手，相比TCP/IP协议更为高效。项目测试在Windows 10下的Matlab 2018a运行成功，适用于Sunrise.OS 1.11.0.7的KUKA iiwa 7R800。安装步骤详见视频教程。

Matlab 9 2024-07-29

Matlab仿真代码4DoF机械手的自适应控制

这个存储库包含了我的文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”的Matlab/Simulink代码。具体来说，您将获得一个包含符号化推导机械手动力学代码的4-DoF机器人模型，以及一个使用自适应扭矩控制器控制机器人的仿真模型。该模型可以在线估计机器人一些参数（如子体的CoM）。项目主要依赖于Peters Corke的机器人工具箱。

Matlab 12 2024-10-01

KUKA KR6 R900机械手的线性化控制系统研究

在KUKA KR6 R900机械手的线性控制中，我们进行了多项近似，以便对控制问题进行线性分析。关键近似包括将每个关节视为独立，并假设每个关节致动器的惯性是恒定的。然而，这种简化可能导致工作空间内阻尼不均匀及其他负面影响。为了解决这些问题，我们引入了一种复杂的控制律，其增益随时间变化，以保持系统处于临界阻尼状态。这种线性化控制方案通过消除非线性控制项来抵消受控系统中的非线性效应，从而使闭环系统表现为线性特性。基于KUKA KR6 R900机械手，提出了这一线性化控制系统的案例研究。参考文献：John J. Craig，《机械手的非线性控制》，Pearson。

Matlab 13 2024-07-27

Puma机器人模拟Puma 762机械手的3D仿真

这是基于Don Riley的“3D Puma Robot Demo”进行的Puma 762机械手仿真，专注于解决正向和反向运动学问题。GUI经过更新，包括新的逆运动学面板和绘图功能，增强了用户体验。

Matlab 8 2024-09-26

基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真环境下载

这是一个基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真环境，适用于毕业设计和课程设计作业。所有算法和工具源码经过严格测试，确保可直接运行，安心下载使用。如有任何使用问题，请随时与我们联系，我们将第一时间为您解答。

Matlab 14 2024-08-26

GUI分析工具3-PRR平面平行机械手运动学与路径跟踪

这个GUI开发项目实现了3-PRR平面平行机械手的正向和反向运动学，并提供了修改操纵器几何形状的选项。它能够评估机械手的吉川和条件数，以及操作性能，包括最大、灵巧和恒定定向工作空间。此外，它还可以根据不同的模拟输入执行路径跟踪性能分析。

Matlab 16 2024-09-27

协调机械手臂的运动和操作

这个仿真程序是用MATLAB实现的机器人路径规划，用PID控制方法控制移动手臂按照预定路径移动。

Matlab 14 2024-08-25

工业自动化领域基于S7-200PLC和MCGS组态的机械手抓取控制系统设计与实现V2.1

想要提升生产线效率？这份基于 S7-200 PLC 和 MCGS 组态的机械手抓取控制系统设计方案正合适。它详细了从系统组成到梯形图接线图的实现过程，你深入理解机械手抓取动作的控制逻辑。S7-200 PLC和MCGS 组态软件的配合使用，确保系统稳定、可靠，同时为用户了可视化的操作界面，让你轻松调整抓取状态。无论是电气连接还是 IO 分配，都得清晰，适合工业自动化领域的工程师和技术人员。MCGS 组态画面的功能更是让你一目了然地监控和调整抓取动作。如果你是深入了解相关技术的开发者，这绝对是一个不错的学习资料哦。

kafka 0 2025-06-13

OWI Edge 机械臂图形化控制界面

这是一个为 OWI Edge 机械臂套件设计的简单图形用户界面 (GUI)，允许用户直接控制机械臂的运动方向，并利用正向运动学原理编程实现简单的动作序列。

Matlab 13 2024-05-23

2014年国际机械电子与控制会议-ICMC的推广资料

2014年国际机械电子与控制会议-ICMC的宣传资料欢迎大家参阅。

Matlab 8 2024-09-25