关节空间轨迹规划的 Matlab 代码用起来还挺顺手的，尤其是配合 Aubo 机械臂做控制测试那块，整个流程比较流畅，响应也快。最初是给 UR5 写的，后来改成支持 ROS Kinetic + Aubo，亲测可跑，靠谱。

低级控制用的是 C++写的，放在ur5_control文件夹里，运行前你记得先清掉老文件，解压新文件到catkin/src，再catkin_make一下就能编译。

高级控制部分用的是 Matlab 脚本，放在apple目录下，比较适合做路径规划和算法验证。整个代码框架分得蛮清楚的，规划时的参考系也讲得比较细，像base_link、world这些，怎么设定、啥时候改，注释都有。

哦对了，路径规划这一块，是以关节空间做基准的，所以不用太担心奇异点的问题。而且还保留了不少测试代码，比如control_test文件夹里的，有空你可以自己试着跑一跑。

如果你用的是 UR 系列的机械臂，也可以顺手看看UR5 设置指南和UR5 测试程序，对你上手整个流程挺大。

，想玩Matlab + ROS配合机械臂控制，这套代码算是还蛮完整的。对新手也比较友好，不用改太多东西就能直接运行。