P波运动学

这个软件包展示了一系列关于地震中各向异性研究的数值模拟和示例：Abedi, MM, 2020年的研究。它专注于VTI介质中P波的速度、群速度和走时的模拟，为研究人员提供了有理的近似方法。

探索机器人运动学逆解的 MATLAB 工具。该工具允许用户输入机器人的运动学参数，并计算达到期望末端执行器位置和方向所需的关节角度。

该软件包再现了以下地震各向异性研究的数值研究和示例： Abedi, MM, 2020，P波运动学的有理近似：第二部分正交介质：地球物理学。

展示了逆运动学的基本迭代算法示例，涵盖了伪逆、雅可比转置反转运动学及其在MATLAB开发中的应用。文章比较了串行两连杆和三连杆链条的优缺点，并介绍了阻尼最小二乘法（DLS）的使用。此外，还探讨了梯度投影方法，以优化机械手的冗余配置，实现多任务耦合。

随着机器人技术的进步，逆向运动学在其发展过程中扮演着关键角色。

基于DH参数的ABB6700-260机器人正运动学模型，输入各关节角度值，可计算得到各关节坐标系及末端法兰盘的位姿矩阵。

运动系统利用前向运动学原理，通过伪逆雅可比运动学更新每个关节的角度，以反向运动学发现的关节速度为基础。相关论文链接1和链接2详细介绍了具有反向运动学PD控制和正向运动学Denavit-Hartenberg参数的机器人操纵器控制。观看演示视频：链接

这段Matlab代码是从tendon_experiments代码库导出的，特别是对我们的合作者Margaret Rox有用的部分。原始的Matlab代码由Caleb Rucker提供，位于matlab文件夹中，并经过重构以提高可读性。机械手的配置详细记录在config目录中，提供了一个示例配置文件，用于定义一个由肌腱驱动的机器人。可以使用cpptoml::from_file()将这类配置文件加载到C++代码中。主要部分包括backbone_specs，用于加载到tendon::BackboneSpecs对象中的值，以及tendons，列出了多个肌腱的规格，每个肌腱将加载到一个t

该项目urdf2casadi-matlab的主要目标是通过从URDF（统一机器人描述格式）文件中提取机器人的几何和物理参数，生成机器人运动学和动力学的符号表达式。该工具支持固定基础的开放链机器人，并可用于计算符号化的运动学和动力学模型。其灵感来源于CasADi，并能通过符号表达式进行高效的动力学分析。安装此软件包时，需确保将CasADi库正确添加到MATLAB路径中。相关的安装说明和验证功能可参考附带的文档。使用时，首先启动setPath.m脚本，确保项目及其子文件夹被正确加入路径。然后，可以在Verification子文件夹中选择并运行对应的测试脚本，创建和验证针对IDynTree的模型。此

这个GUI开发项目实现了3-PRR平面平行机械手的正向和反向运动学，并提供了修改操纵器几何形状的选项。它能够评估机械手的吉川和条件数，以及操作性能，包括最大、灵巧和恒定定向工作空间。此外，它还可以根据不同的模拟输入执行路径跟踪性能分析。