[s, RT, error] = absoluteOrientationQuaternion(A, B, doScale) 计算两个相应 3D点集 Ai 和 Bi 之间的转换的方向和位置（以及可选的统一比例因子），例如，它们之间的关系如下： Bi = sR * Ai + T。实现基于 Berthold KP Horn 的论文：“使用单元四元数的绝对方向的封闭解”。论文可以在这里下载： http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf。作者：Christian Wengert 博士、Gerald Bianchi 博士。版权：苏黎世联邦理工学院，计算机视觉实验室，瑞士。参数：表示 N 个 3D点 的 3xN 矩阵 A，代表 N 个 3D点 的 3xN 矩阵 B，doScale Flag 指示是否也估计统一比例因子 [default=0]。